溶接機材・産業機器 web版総合カタログ
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産業用ロボット用語Glossary of Terms for Industrial RobotsJIS B0134ー1979制定1 産業用ロボットの種類1.1 入力情報・教示からの分類用  語意  味マニプレータmanipulator人間の上し(肢)の機能に類似した機能をもち、対象物を空間的に移動させるもの。マニュアル・マニプレータmanual manipulator人間が操作するマニプレータ。シーケンス・ロボットsequence robotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を逐次進めてゆくマニプレータ固定シーケンス・ロボットxed sequencerobotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を遂次進めてゆくマニプレータで、設定情報の変更が容易にできるもの。可変シーケンス・ロボットvariable sequence robotあらかじめ設定された順序と条件及び位置に従って動作の各段階を遂次進めてゆくマニプレータで、設定情報の変更が容易にできるもの。プレイバック・ロボットplayback robotあらかじめ人間がマニプレータを動かして教示することにより、その作業の順序位置及びその他の情報を記憶させ、それを必要に応じて読み出すことにより、その作業を行えるマニプレータ。数値制御ロボットN.C.robot順序、位置及びその他の情報を、数値により指令された作業を行えるマニプレータ。例: せん孔紙テープ、カードやデジタルスイッチなどによるもの。知能ロボットintellgent robot感覚機能及び認識機能によって行動決定のできるロボット。1.2 順序情報からの分野用  語意  味単能ロボットsingle purposerobot機構の中に機能が固定記憶されているマニプレータ。備考  制御装置によって繰返しロボットに移行できない。繰返しロボットrepeatable robotあらかじめ記憶させた作業プログラムに従って、繰返し作業を行うマニプレータ。単純繰返しロボットsingle programmedrepeatable robot固定プログラム:作業サイクルのプログラムが容易に変更できないもの。例: カム、リレー回路などでプログラムされるもの。※ 可変プログラム1:作業サイクルのプラグラムの変更が容易で、かつプログラムに従った固定順序で制御が進行するもの。例:ピンボード、テープ、カード。※ 可変プログラム2:プログラムの変更が容易で、サイクル中に条件による枝分かれの機能をもつもの。例:はん(汎)用シーケンサ。参考  ※印のあるロボットの種類には適応機能(位置・順序情報の修正機能)が付加されるものがある。多様繰返しロボットmulti programmed repeatable robot複数の作業サイクルをもち、指令プログラムによりサイクルプログラムを選択できるもの。例: ミニコン、はん(汎)用シーケンサなど。1.3 動作形態からの分類用  語意  味円筒座標ロボットcylindricalcoordinates robot動きが主に円筒座標形式のマニプレータ。極座標ロボットpolar coordinates robot動きが主に極座標形式のマニプレータ。直角座標ロボットcartesian coordinates robot動きが主に直角座標形式のマニプレータ。多関節ロボットarticulated robot動きが主に多関節で構成されているマニプレータ。2 機能に関する基本用語用  語意  味作業機能working functionロボットの作業に関する機能。動作機能moving function腕、手などの空間的な動きに関する機能。■ 産業用ロボットの機構と制御(動作形態)動 作動作範囲特 長 その他直角座標形○配置によっては門型構造可。○制御が容易、精度も高く出来る。○動作範囲に対してロボット本体が大きくなるのが欠点。極座標形○油圧駆動、天吊型もあり、特にスポット溶接用として実績大。円筒座標形○構造が簡単、精度は普通。○マテハン用が多いが小型タイプでは組立用として高精度のものもある。多関節形○複合円筒座標形とも言える。○ 円筒座標形に比べてR(腕の伸縮)軸のかわりに第2アーム(θ2)を用いるため同一動作範囲ではロボット本体がコンパクトである。○右手系・左手系が選択出来るものもある。○平行リンク機構のため垂直関節形よりは動作範囲はせまいが剛性は大。○現在の溶接ロボットはこの形が多い。○ロボット本体の大きさに比べて動作範囲は最も大きい。○構造・制御が複雑。○構造的に弱いため可搬重量は小さい。969資料㉑

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